故事發生時，騎士早已絕跡一個多世紀，但主角阿隆索•吉哈諾（唐•吉訶德原名）卻因為沉迷于騎士小說，時常幻想自己是個中世紀騎士，進而自封為“唐•吉訶德•德•拉曼恰”（德•拉曼恰地區的守護者），拉著鄰居桑丘•潘沙做自己的仆人，“行俠仗義”、游走天下，作出了種種與時代相悖、令人匪夷所思的行徑，結果四處碰壁。但最終從夢幻中蘇醒過來。回到家鄉后死去。